六轴机械手的规划要求有哪些？

六轴机械手是机械手技术范畴中得到广泛实际应用的自动化机械设备，在工业制作、医学、文娱服务、军事、半导体制作以及太空探索等范畴都能见到它的身影。尽管它们的形状各有不同，但它们都有一个共同的特点，便是能够承受指令，定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。那么这么高要求的六轴机械手的规划要求有哪些呢？

1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻

手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在笔直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要发生振荡，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都选用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有的要求，以确保能承受所需要的驱动力。

2、手臂的运动速度要恰当，惯性要小

六轴机械手的运动速度一般是依据产品的生产节拍要求来决议的，但不宜盲目追求高速度。手臂由中止状况到达正常的运动速度为发动，由常速减到中止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻，其发动和中止的平稳性就好。

3、手臂动作要灵敏

手臂的结构要紧凑细巧，才能做手臂运动轻捷、灵敏。在运动臂上加装滚动轴承或选用滚珠导轨也能使手臂运动轻捷、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上安置，便是要核算手臂移动零件时的分量对回转、升降、支撑中心的侧重力矩。侧重力矩对手臂运动很晦气，侧重力矩过大，会引起手臂的振荡，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵敏性，严峻时手臂与立柱会卡死。所以在规划手臂时要尽量使手臂重心经过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以削减偏力矩。关于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的安置尽量对称于中心，以到达平衡。

4、方位精度高

六轴机械手要获得较高的方位精度，除选用先进的操控方法外，在结构上还留意以下几个问题：

（1）机械手的刚度、侧重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的方位精度。

（2）加设定位设备和行程检测组织。

（3）合理挑选机械手的坐标方式。直角坐标式机械手的方位精度较高，其结构和运动都比较简单、差错也小。而回转运动发生的差错是扩大时的尺寸差错，当转角方位一定时，手臂伸出越长，其差错越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节彼此转角来确认，其差错是积累差错，因而精度较差，其方位精度也更难确保。

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