你知道通用工业机械手操控技能的主要任务是什么吗？

通用工业机械手操控技能的主要任务就是操控通用工业机械手在作业空间中的运动位置、姿态和轨道、操作次序及动作的时刻等。具有编程简略、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特色。

关键技能包含：

(1)开放性模块化的操控体系体系结构：选用分布式CPU计算机结构，分为机械手操控器(RC)，运动操控器(MC)，光电阻隔I/O操控板、传感器处理板和编程示教盒等。机械手操控器(RC)和编程示教盒经过串口/CAN总线进行通讯。机械手操控器(RC)的主计算机完成机械手的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功用，而编程示教盒完成信息的显现和按键的输入。

(2)模块化层次化的操控器软件体系：软件体系建立在根据开源的实时多任务操作体系Linux上，选用分层和模块化结构设计，以实现软件体系的开放性。整个操控器软件体系分为三个层次：硬件驱动层、核心层和使用层。三个层次分别面对不同的功用需求，对应不同层次的开发，体系中各个层次内部由若干个功用相对对立的模块组成，这些功用模块相互协作共同实现该层次所提供的功用。

(3)机械手的故障诊断与安全保护技能：经过各种信息，对机械手故障进行诊断，并进行相应保护，是保证机械手安全性的关键技能。

(4)网络化机械手操控器技能：当时机械手的使用工程由单台机械手作业站向机械手生产线发展，机械手操控器的联网技能变得越来越重要。操控器上具有串口、现场总线及以太网的联网功用。可用于机械手操控器之间和机械手操控器同上位机的通讯，便于对机械手生产线进行监控、诊断和办理。

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