众为兴：新一代驱控一体改写SCARA

发布日期：2020-01-31

众为兴：新一代驱控一体改写SCARA

　近两年，传统工业机器人的安装数量在不断增加，国产机器人相比较进口机器人还是处于劣势地位。在众为兴产品经理杨鑫看来，国产机器人得不到终端认可的原因还是在于国产机器人不能满足客户现场复杂的工艺需求，不能实际解决客户的问题，因此国产机器人首先应该从客户终端应用“对准下药”，其次，把自身设备和产品做精做强。

　　SCARA在3C行业的应用市场巨大，仅智能手机领域，就有包括摄像头、磨头的组装装配，点胶，模组装配等应用场景。“这么多应用等着国产SCARA企业去做，而且我们作为机器人厂商有责任去为终端企业解决这些问题，从而推动整个制造业的发展。”杨鑫说。

　　打铁还需自身硬

　　杨鑫表示，从产品性能上来看，SCARA机器人发展趋势必须更快、更准、更稳；从产品的市场推广来看，做产品需要有自己的理念。“众为兴的理念就是：一，我们不做最便宜的产品；二，我们只做最适合的产品；三，每个阶段都只做一件事情。”

　　他随后介绍了众为兴SCARA如何实现快、准、稳？首先在快的方面，众为兴通过结合客户现场最优的搬运轨迹和最优的速度曲线将SCARA的速度发挥到极致。

　　2017年，在东莞某客户手机玻璃屏搬运的应用中，众为兴的SCARA机器人通过调整搬运轨迹和速度曲线从最初每小时可完成2000片到每小时完成2600片，远超客户期待值。

　　至于稳，众为兴则从SCARA本体结构和软件方面着手。众为兴最新的GR4215机器人将机身重量整体后移，外形采用流线曲面造型，更融入了运动学设计，有效减小风阻，提升美感，更减小转动惯量，使运行更平稳；软件部分启动二次抑制算法消除末端振动。“众为兴花了5年时间在全球寻找到10家相关的企业，花了2年的时间在这10家企业中寻找到了2家，确定了1家企业成功引进了振动抑制这项技术。，又花了2—3年时间将这套技术完整吸收。”杨鑫表示。

　　SCARA在PCB插件以及精准装配应用中，如何满足精准的要求？众为兴主要通过外准和内准两方面来实现。外准方面，通过添加机器视觉的方式，进一步提升机器人装配的精准。其中，视觉应用又分视觉方案和标定。众为兴视觉应用方案分为正装，倒装，J4轴安装，J2轴安装等。动态视觉一般为正装，又分为距离触发、时间触发。从无序到有序，可采用正装；无序到无序，采用J4+倒装或者J2+倒装；动态跟随一般采用视觉加编码器共同应用。此外，众为兴将独有的自动标定功能打包进了机器人配置当中，大大地缩短了标定时间。

　　内准方面，依托于众为兴在运动控制领域十几年的技术积累，SCARA核心的控制器、驱动器都是自主研发生产并且已经获得了下游客户的充分验证。众为兴第一代驱控一体控制器QC400充分得到了客户认可。本体结构部分，减速机、丝杆、花键等，众为兴选择与细分顶尖制造商合作，从内部性能上保证了机器人的精准。

　　新一代驱控一体

　　在此次发布会上，杨鑫重点介绍了众为兴基于新一代驱控一体技术的控制器QC410,具有体积小重量轻的特点，内部采用高速并行总线，运算速度得到极大提升，还新增运动学规划，让机器人做到收放自如。

　　在狭小空间的精密作业下，QC410挑战硬件体积“缩小”极限，大小较上一代减小27%，高度只和一台手机相当，重量随之减少43%，然而，综合运算性能提高5倍，支持EtherCAT总线扩展和PC上位机控制。

　　此外，QC410具有高精度短节拍的特点，QC410能够预估伺服驱动层状态变化，制定最契合的运动规划，做到“快慢自如”，更能实时调整伺服增益，实现“伺服响应更快，跟随性更好稳停时间更短”。

　　新品搭配众为兴GR系列SCARA机器人本体之后，测试显示，较上代，同样点位及电流峰值，节拍、稳停时间皆显著缩短，机器人运行过程中，电流毛刺也明显减少，这意味着机器人的使用寿命将有效延长。

　　值得一提的是，QC410界面人性化，操作更便利，能够提升交互体验。总结起来，有“三增”——新增Windows系统运行，和示教器说byebye；新增运动指令联想、单步调试、语法检查等辅助功能；新增离线仿真，脱离硬件也能模拟本体真实运动。此外，众为兴特别强调：AR Studio面向行业免费下载使用。

　　未来战略

　　“细分行业众多，等待着国产SCARA机器人去开拓，我们会根据细分行业不同的工艺种类，让SCARA做出改变。”杨鑫说。

　　目前，众为兴已经将锁螺丝工艺融合到了SCARA中，将一颗螺丝的工艺进行细分，一颗螺丝的工艺包括认冒、认牙、预锁附、锁附、预到位、扭力保持，整个过程进行扭力检测、角度检测、电流检测，将智能电批的功能融合到SCARA中。

　　针对桌面大负载应用，众为兴有AR61030和AR101030两款机器人可以选择；在点胶行业，GR系列第三轴不用旋转更省客户成本等。

　　“截止到目前为止，众为兴机器人安装量已经超过10000台，众为兴希望用我们的产品服务和成就客户。”杨鑫说：“未来，众为兴将一如既往深耕细分行业，我们需要更多优秀的供应商、集成商、合作伙伴一起合作开拓更多的行业，比如食品、教育和制衣制鞋行业。”

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