关于众为兴关节SCARA机械手你了解多少？

关于众为兴关节SCARA机械手你了解多少？

随着工业制造向智能制造方向的发展，全球制造业产业结构发生转型升级的时代，占据智能制造半壁江山的工业机器人迎来了高速发展期。各大工业机器人厂商你追我赶，不论是从产品解决方案还是战略布局方面都不遗余力全情投入，整个市场变得越来越火热。

这其中，众为兴的表现尤为突出，从产品到战略，众为兴都得到了业界的高度认可。然而，罗马不是一日建成的，众为兴早在2006年的时候就开始研发工业机器人控制系统，是国内最早从事工业机器人研究的企业之一，是国内少有的，能够提供全系列的，水平四关机SCARA、六关机工业机械手产品的公司。

SCARA机械手，又名水平多关节机械手，是工业机械手家庭应用非常广泛的一个构型。近年来，六轴工业机械手发展迅速，基本每一家涉足机械手本体设计的厂商都首先发展六轴机械手，在中低端六轴工业机械手市场竞争日益激烈的情况，很多国产机器人厂商开始把目光投向了应用同样的广泛的SCARA机械手。企图在低成本SCARA机械手中抢占先机

SCARA机械手

一、什么是SCARA机械手

SCARA机械手又称水平多关节机械手。是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机械手。一般有4个自由度，可在包括沿X、Y、Z方向的平移和绕Z轴的旋转。

二、SCARA机械手有怎样的机械结构

机械手的内部细节设计都是各个机器人厂家的内部机密，笔者不可能拿到，即使拿到也不敢拿出来讲。但是，从有限的资料中，我们还是可以总结出一些SCARA机械手通用结构设计。

SCARA机械手外形大致如下图如示，第1、2轴结构相同，都是伺服电机加谐波减速机传动。当于，出于成本的考虑，也有将伺服电机换成步机电机，或者将谐波减速机换成行星减速机或者RV减速机的。但目前的SCARA机械手的第1、2轴还是主要以伺服电机加谐波减速机。

SCARA机械手3、4轴设计就比较丰富多样。从大类来分可以分两类：第一类为解耦式，即3轴与4轴的驱动是分离的，分花键轴、滚珠丝杆各一根，由两个电机分别驱动升降与旋转两个自由度。

第二类为耦合式，即3轴与4轴的驱动的耦合的，相互影响的，由一根滚珠丝杆花键轴实现。单个电机无法实现单独的旋转或升降，必须两个电机同时驱动才能实现。

解耦式的结构优点是设计相对简单，价格对比便宜，缺点是对花键轴与滚珠丝杆的平行度要求很高，装配比较困难。而耦合式的结构优点是设计紧凑，重量较轻，缺点是滚珠丝杆花键轴价格高昂，厂家极少，基本属于垄断。

除了解耦式与耦合式的不同以外，不同厂家的SCARA对于3、4轴电机的分布，减速装置的设计有多种形式，各有优劣，这里就不一一解释。

众为兴GR系列SCARA通过应用现场的最佳搬运轨迹结合最优速度曲线，将其速度发挥至极致；通过结构融入运动学设计让SCARA更稳；通过多年运动控制技术沉淀让SCARA更准。

三、SCARA机械手能做什么

说完SCARA机械手结构，自然要讲SCARA机械手的应用。SCARA机械手的特点是负载小、速度快，因此其主要应用在快速分拣、精密装配等3C行业、食品行业等领域。

众为兴愿意开放自己的SCARA应用技术，促进劳动型人才向技术人才的转型。目前，众为兴已经创建了完整的理论、实践教学课程体系。从自身而言，我们也是在针对不同行业积极寻找优秀合作伙伴，一起开发新的细分领域。

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