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川崎工业机械手的基本操作说明

发布日期:2020-04-03

川崎工业机械手产品参数详情:http://www.ypd-robot.com/product/cqgyjxsbc3


一、各平面坐标下的手动使用
⑴开启电原、气动阀门(总电原、变电器箱电原、控制板电原、机械人气泵)。
⑵【A】+【运作】右上方[RUN]灯亮按【中止】,[RUN]->[HOLD]灯亮。
⑶【A】+【电机开】右上方[MOTOR]灯亮。
⑷手動速率挑选:按【手動速率】挑选2或3(速率1-2-3-4-5-1循坏转换)。⑸平面坐标挑选:骨节座标(JOINT)/基座标(BASE)/道具座标(TOOL)可循坏转换,最先挑选骨节座标(亦称各轴座标)。
⑹握杆握下:握杆轻握,听见“咔”响声,表达握杆完成。
⑺机械人联通:按住X-/X+、Y-/Y+、Z-/Z+、RX-/RX+、RY-/RY+、RZ-/RZ+,机械人将各自联通每个轴;
⑻平面坐标转换为基座标(BASE)和道具座标(TOOL),再各自实行所述⑺的使用,一起纪录下各运作姿势情况。


二、3点部位示教和重现
⑴开关机、示教打算(参见各平面坐标下的手動使用)
⑵【A】+【系统】,键入文件名,如:3151。
⑶示教一个点,按【纪录】键,纪录部位1同理再纪录部位2、部位3。⑷将示教旋钮打得【REPEAT】注:控制板和示教器上均要打得[REPEAT]
⑸重现。运作【A】+【马开启】,【A】+【运行】,【A】+【循坏起动】(显示灯分辨)。
⑹运作方式挑选流程持续/流程单步,重现持续/重现多次。⑺重现完毕按【中止】或“应急终止”按键或旋钮打得示教。


三、重现方式下姿势指令的实行
机械手能够实行各类单独的姿势,各类指令在软键盘输入界面上键入,在指令前加"DO”指令标志,按[ENTER]软键盘实行。下边罗列普遍的姿势指令:
①对齐指令-ALIGN
⑴打得重现方式、电机开、运行⑵【莱单】-[健盘]⑶>DOALIGN回车⑷再返回示教方式,打算下一阶段操作技巧:键入指令历史记录[CTRL+L]键转换
②储存当前位置到P1点中-HERE⑴开启1个文档⑵【莱单】-[健盘]⑶>herep1回车,会显视X、Y、Z、O、A、T各轴的座标部位值,提醒:变动吗?(舍弃请按RETURN键)再回车,即储存了当前位置到P1部位中,在系统中就能够立即应用P1了。
③改动P1点的部位数剧
假如要改动某点(如P1)的部位数剧,要是在所述显视数剧后(有提示信息:变动吗?(舍弃请按RETURN键))立即键入每个数剧只能,列举X、Y、Z三轴要以mm为企业的坐标值。O、A、T表达3个转动座标视角。
④联通到设置的P1点联通到早已储存的P1点,在重现方式下实行“Dolmovep1”,机械人将联通到P1点。
⑤机械人原点设置
机械人能够设定2个原点,各自是HOME和HOME2,设定原点指令各自是:SETHOME,HERE和SET2HOME,HERE。将机械人手動使用运作到规范部位,随后实行所述指令只能。
⑥机械人回原点指令-HOME/HOME2
机械人执行程序流程中或某环节系统完毕后,通常需停在原点部位“待机”,等候下一阶段指令,在系统中要是写法指令“HOME”或“HOME2”只能,而独立实行回原点作用,则在HOME或HOME2前加“DO”只能。留意,独立指令的实行全是在“重现”方式下开展的。
原点部位能够改动,通常用以部位略微调节。在设定原点部位时,当提醒“变动吗?”时,立即键入新的部位数剧只能。
⑦机械人的独立联通指令-DRAW
机械人从当前位置,在X、Y、Z方位上联通特定的间距,能够应用DRAW指令,该指令是在基座标下以直线运动的方法联通的。
如:DODRAW100,-110,200
表达从当前位置在X轴方位前行100mm,在Y轴方位退还110mm,在Z轴方位升高200mm.。
假如Y轴保持不变,所述指令可简写为:
DODRAW100,,200


四、AS语言编程
⑴指令实行
⑴在重现方式下,进到[莱单]-[健盘],键入“herep1”,按2次回车键,将把当前位置纪录在P1点中。
⑵键入“DOdraw100”,回车,机械人卡具将在X轴上联通100mm;键入“DOdraw,100”,回车,机械人卡具将在Y轴上联通100mm;键入“DOdraw-100”,回车,机械人卡具将在X轴上反方向联通100mm;键入“DOdraw,-100”,回车,机械人卡具将在Y轴上反方向联通100mm。
⑶每实行多次“DOdrawxxx”指令(xxx为联通间距),后边随后实行“herepx”指令(x为2、3、4,p2、p3、p4为3个部位座标),只能纪录另一个3个点。那样,p1、p2、p3、p44个点将组成长方形的4个顶点,还可以是环形上等分的四个点(参见后边环形路径规划的程序编写)
⑵AS語言的程序编写--长方形路径规划的重现
⑴开关机、示教打算(参见各平面坐标下的手動使用)
⑵【A】+【系统】,键入文件名,如:20151112
⑶按【I】键,挑选[AS語言示教界面]。
⑷按[姿势輔助],挑选[JMOVE]或[LMOVE]
注:JMOVE:骨节插补联通,二点间联通時间最短。
LMOVE:平行线插补联通,二点间联通间距最短。
⑸按[文本键入],键入P1,按2次“↙”键
⑹反复⑷、⑸,各自键入P2、P3、P4
⑺将示教旋钮打得重现(控制板和示教器上一起)再开展重现使用。(注:假如液晶显示屏右上方的3个灯有未亮的,需实行A+马开启或A+运作或A+循坏起动)
⑶AS語言的程序编写--环形路径规划的重现所述长方形路径规划重现的使用中,将[JMOVE]或[LMOVE](总共有4条)的首位、第三条改成C1MOVE;第五、第四条改成C2MOVE,只能保持环形路径规划的重现。


五、消息显视
在液晶显示屏的下边地区(C区)有2个显视区:显视区1和显视区2。每1个显视区能够显视工业机械手的各类消息。使用:
⑴指头点一下液晶显示屏C区,弹出窗口中挑选[显视1],设定要显视的內容:部位消息
⑵指头点一下液晶显示屏C区,弹出窗口中挑选[显视2],设定要显视的內容:电机交流电训练其他信息的显视:如CPU温度、伺服电机原始记录、错误履历等


六、根据改动座标保持机械手画圆
在前边人们根据弧形命令(C1MOVE和C2MOVE)能够让机械手绘图1个开放式的弧形路径规划。要保持机械手画圆还必须精确界定4个弧形座标的部位。根据上边的“HERE”和“DRAW”指令可保持每一个点的部位的调整。这儿以“HERE”改动各部位数剧的指令为例,来进行机械手画圆。
开启之前编写的弧形运功的文档,改动各点的部位消息使用:⑴按【流程】,键入必须改动的流程号(行号),回车⑵[显视1]或[显视2]显视部位消息并纪录⑶【莱单】-[健盘]⑷>herep1回车,会显视X、Y、Z、O、A、T各部位坐标值,提醒:变动吗?(舍弃请按RETURN键)假如不变动,立即按回车(RETURN)假如变动则键入各轴标值(见下图)
⑸手动使用将机械手运作到P1点(改动了数剧)⑹>herep2回车,将XY的座标改动,别的不会改变,如键入:200,-1390回车⑺>herep3回车,将XY的座标改动,别的不会改变如键入:0,-1590回车⑻>herep4回车,将XY的座标改动,别的不会改变如键入:-200,-1390回车
那样,改动部位数剧后的P1、P2、P3、P4的4个点将在1个半经为200mm的圆上,根据重现,机械手就能够画圆了。

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