工业机械手-SCARA选择顺应性机械手的结构与应用

SCARA，中文译名：选择顺应性装配机械手手臂, 是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机机械手。该机械手具有四个轴和四个运动自由度，(包括沿X,Y,Z方向的平移和绕Z轴的旋转自由度)。

SCARA机械手有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。这类机械手的结构轻便、响应快，例如Adept1型SCARA机械手运动速度可达10m/s，比一般关节式机械手快数倍。它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。

SCARA系统在x,y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件；SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。

如今SCARA机械手还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是搬取零件和装配工作。它的第一个轴和第二个轴具有转动特性，第三和第四个轴可以根据工作的需要的不同，制造成相应多种不同的形态，并且一个具有转动、另一个具有线性移动的特性。由于其具有特定的形状，决定了其工作范围类似于一个扇形区域。

SCARA机械手可以被制造成各种大小，最常见的工作半径在100毫米至1000毫米之间，此类的SCARA机械手的净载重量在1千克至200千克之间。

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