高速并联机械手的重要指标：标准节拍

     高速作为并联机械手的标签一直成为各企业产品的卖点，然而，在实际应用中，并联机械手的速度会比标准节拍速度慢很多。实际上，在项目中为了满足前端设备产能需要，速度一直是客户衡量并联机械手的主要参数之一，也是让客户担心和困惑的关键点。

     高速并联机械手的应用速度首先受到末端负载大小的影响，末端负载越大，机械手的速度越慢。其中高速并联机械手的末端负载又包括末端夹具、物料两部分。以颗粒带项目为例，物料的重量为10g-80g，常用的抓取方式为双抓和三抓，负载的重量主要是末端夹具，因此在末端夹具设计过程中，轻量化设计就尤为重要。

     并联机械手的速度在项目应用过程中是一个综合指标，同时也是在项目实施过程中整体参数的一部分，需要将项目的稳定性、可靠性等参数与速度综合比较，得出项目的最优方案。这也就意味着，并联机械手的应用方案需要对客户的需求非常清楚。

      主流的机器人公司都约定俗成将标准节拍作为衡量高速并联机械手速度的重要指标，所谓“标准节拍”是指并联机械手沿着25-305-25这样特定的轨迹走一个来回所用的时间，而一分钟来回的次数越多，速度越快。

      与串联机械手相比，并联机械手的每条链条通常较短，结构简单，因此可以抵抗不必要的运动。一条链的定位误差与其他链的定位误差是平均的，而不是累积的。对于串联机械手，每个执行器都必须在自己的自由度内运动;然而，在并联机械手中，关节的离轴柔度也受到其他链的影响。正是这种闭环刚度使得整个并联机械手相对于其部件具有刚性，而不像串联链那样，随着部件的增多，其刚性逐渐降低。大部分多轴精密定位装置都是基于并联机械手的，主要是六足和三脚架。然而，造成这种现象的原因与串联机械手的误差积累(而并联机械手的误差是平均的)关系不大，而与六足和三脚架是刚性的关系更大。优化的并联结构，大大提高机械手的作业速度，运动轴数3-5轴灵活选配；集成视觉系统，实现智能化作业， 抓取运动物体，提高工作效率。

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