并联机器人-并联机械手结构设计理论

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      并联机械手是一种由移动副或转动副驱动(有连杆或铰链相对运动驱动 )的并联机器人。属于高速、轻载的并联机械手，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。由于这类机械手可将驱动器布置在机架上，且可将从动臂做成轻杆，这样极大地提高了系统的动力性能，大大减少了机器人运动过程中的惯量，机器人在运动过程中可以实现快速加减速，最快抓取速度可达2~4次/秒,特别适于对物料的高速搬运操作。

      并联机械手也是一个机械系统，它使用几个计算机控制的串行链来支持一个单一的平台，或末端执行器。也许，最著名的并联机器人是由6个线性执行器组成的，这些执行器支持用于飞行模拟器等设备的可移动基座。  并联机械手是指提供一种低成本低廉，易安装维护，可操作性性强的Delta机械手。并联机械手包括底座、电机、链接螺管、链接螺杆、机械手底座、机械手夹具及三个连杆定向机构，底座上开设有电机安装孔。

      并联机械手，其机体材质主要由碳纤维及碳钢组成，卓越的机器人硬件技术配合成熟的应用系统软件，是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均 布于固定平台。整体结构精密、紧凑，驱动部分均 布于固定平台。其机体材质主要由碳纤维及碳钢组成，卓越的机器人硬件技术配合成熟的应用系统软件，拥有速度快、精度佳、可靠性高、易用性强、维护成本低等优势。同时通过视觉系统识别物体的位置、角度、颜色、形状等，并按照特定的要求进行缺陷检测、包装、物料分拣、装箱等工作，广泛应用于食品、药品的高速分拣和包装领域。比如：电子配件的有序分拣、肉松饼的快速拾取，装盒。

       在电子、轻工、食品以及医药等行业中，通常需要以很高的速度完成诸如包装、分拣等抓放操作，且被操作对象具有体积小、重量轻的特征．外转动副驱动的并联机械手由于驱动器可固定在机座上，动臂可制成轻杆，故易于实现高速运动，因此特别适用于此类操作．作为一款新型机构，并联机构也有其不足的一面，因为其多运动链条导致其每个链条相对于串联机构，运动空间远远不足。综上诉述，串联机构与并联机构互为矛盾的两个机构，相互之间的优缺点形成鲜明对比，串联机构所具有的缺点刚好并联机构可以弥补，而串联机构的优点恰好是并联机构所不具备的。

      从集成商的角度来看，多数集成商缺乏精通并联机械手集成应用的工程师，国产并联兴起之前，国内仅有几家国际品牌在推广，缺乏足够的精通并联应用的人员，当并联厂商开始与集成商对接时，需要投入更多的时间和耐心进行交流与审核，确保项目顺利交付；同时投入足够的售后服务人员，确保项目问题的及时解决与消除。从终端客户来看，仍有多数终端客户对并联机械手缺乏了解和信任，认为并联机械手的发展时间短，应用不够成熟。在悦普达自动化看来，并联机械手相比scara机械手、串联机械手、直线滑台模组等，诞生晚、销量少、应用案例少，终端客户有担心是非常正常的事情。

       随着近几年工业发展，通过机械减轻劳动强度，增加工作效率，并联机构已成为研究热门，国内外研究机构对并联机械手各方面特性加大探索，主要集中在并联机构的设计理论、运动学正逆求解与分析、动力学建模及分析、机械手三维建模等方面的研究。在进行设计的时，设计标准更好，并联机械手成型后的工作效能越好，设计直接决定成果，国内外已经发布了多种关于并联机构的综合性方法，有群论方法、图论方法、单开链方法以及螺旋理论做支撑。

      昆山悦普达自动化科技有限公司主营川崎工业机械手,包括并联（蜘蛛）机械手,数控车床上下料机械手,码垛机械手,六轴机械手,焊接机械手,搬运机械手,助力机械手,SCARA机械手越来越多的厂商选择川崎机械手，悦普达自动化科技跟随市场趋势，稳步推进川崎机械手产品的布局、事业部布局,扩大经营规模与业绩,现有产品可以满足柔性装配,伺服驱动,多级同步跟随工作站,机器人插件工作站等新技术应用。广泛应用于金属加工、3C、食品饮料、汽车装配等行业，以低成本、高品质、高产出的组合为企业服务理念，加速工厂自动化、无人化产业进程，广获客户的高度评价。
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