并联机械手的缺点

      近些年来，关于机械手臂或操作机床等有关产品，最具有话题性的设计就是并联机构（Parallel Mechanism，简称 PM）。目前通过该理论架构设计，具有三个自由度的传动机构被大量的应用与实际工作和生活之中，依据并联机构设计的机械手臂有多重优点，与其他手臂相比，该机械手臂具有精度高、反应快、刚度大、适用范围广等优点，在众多领域负责快速搬运和分拣的工作，解放了枯燥重复的劳动力。不过并联机械手也并不是没有缺点的。

     随着时代快速发展对行业需求的增加，现有机械手臂难以满足对复杂工作的处理，在某些空间、某些环境及针对某些操作对象无法解决上述问题，应满足工业需求，以解决现有机械手臂针对某些操作对象进行优化升级，提高其适应性及承重性，并通过对现有材料的分析进行改造，降低机械手臂的设计、维护成本，并对以往机械手臂工作中出现的问题进行总结，简化操作流程，降低操作难度，从实际角度重新设计一款凸轮控制的三自由度并联机械手，分析和求解该手臂运动学理论，通过理论分析和实际情况进行科学设计。

     并联机械手的一个主要缺点是它们的工作空间有限，因为它们的腿可能会发生碰撞，而且(对于六足机械手)每条腿有五个被动关节，每个关节都有自己的机械极限。并联机械手的另一个缺点是它们在奇异位置完全失去了刚度(机械手获得了无法控制的有限或无限自由度;它会变得摇晃或移动)。这意味着雅可比矩阵，即从关节空间到欧几里德空间的映射，变得奇异(秩从6减少)。

      昆山悦普达自动化科技有限公司主营川崎工业机械手,包括并联（蜘蛛）机械手,数控车床上下料机械手,码垛机械手,六轴机械手,焊接机械手,搬运机械手,助力机械手,SCARA机械手越来越多的厂商选择川崎机械手，悦普达自动化科技跟随市场趋势，稳步推进川崎机械手产品的布局、事业部布局,扩大经营规模与业绩,现有产品可以满足柔性装配,伺服驱动,多级同步跟随工作站,机器人插件工作站等新技术应用。广泛应用于金属加工、3C、食品饮料、汽车装配等行业，以低成本、高品质、高产出的组合为企业服务理念，加速工厂自动化、无人化产业进程，广获客户的高度评价。
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