工业机械手-桁架自动上下料机械手

      随着立体仓库的普及，在仓库管理中，大多需要对货物进行码垛然后才能入库，码垛既能让货物整齐稳定的放置，还能最大地利用空间。传统的码垛一般靠人工进行；但是随着货物重量的增加，和工厂的产能不断提高，人工码垛越来越不能满足立体仓库的存储效率。而桁架机械手调试简单、承载能力大，能够满足对大质量的货物进行码垛。普通桁架机械手只能够单机运行，对于开发智能仓储领域而言，设计一款既能够满足码垛需求，又能够与其他仓储自动化设备进行配合工作的桁架机械手具有重大意义。

      桁架机械手属于直角坐标式机械手的范畴，是基于空间 X、Y、Z 直角坐标系编程，有三轴以上的自由度，能够实现自动控制，可以根据不同使用需求重复编程应用。在重型货物的搬运、上料、码垛等领域，桁架机械手使用非常广泛。

相对于关节式机械手，桁架机械手有以下特点：
（1）可以组合成各种多轴的样式，形成两轴到六轴不同的结构形式。
（2）行程大而且易扩展。
（3）负载能力强，可达数吨。
（4）高精度、高动态特性。
（5）扩展能力强，可以通过改变抓取部件的结构或通过编程来适合新的应用。
（6）简单经济，编程简单，易培训员工，易维护，造价低。

      目前的桁架机械手一般采取多轴联动的运动方式，不仅抓取效率高，而且运动精度更高，加之设计开发出配套的控制方案，桁架机械手的应用得到进一步提高。

      目前国内大部分立体仓库使用关节机械手进行码垛；虽然关节机械手能够代替人工，但是关节机械手的工作范围有限、码垛高度有限、占地面积大、调试复杂，而且关节机械手多为悬臂式结构，不适用较重的货物。相比关节机械手，桁架机械手负载能力强、调试简便，工作可靠，对于体积大、质量大的货物尤为适用；在安装时能够充分利用车间的空间，工作范围大，不仅可用于码垛，还可用于拆垛和车间的日常搬运工作。

      除了执行码垛动作之外，智能立体仓库还要求桁架机械手能够与立体仓库中的输送线、输送小车等设备组网联动并接收调度指令，通过这些设备的精确配合让立体仓库执行货物入库、出库等一系列动作。所以设计一款既能满足运动控制需求，又能解决设备之间组网联动的控制系统十分有必要。

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