如何防止工业机械手之间碰撞，互不干涉？

       同一工位的工业机械手，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台工业机械手先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止工业机械手之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。

1、工业机械手干涉区采用绝对优先方式，说明如下：

R4机械手优先，使用干涉信号“17”，R2机械手输出OT#（17），为R4机械手输入IN#（17）；R4机械手输出OT#（17），为R2机械手输入IN#（17）。

说明：

1）、关于程序结束时，干涉区信号的状态ON：

程序结束后状态：R2机械手的OT#（17）ON；R4机械手的OT#（17）ON。干涉区允许信号保持ON状态；因为 如果R4的干涉信号OFF，则必须知道R2机械手已经离开干涉区，这样机械手之间还需要更多的交互信号；如果在R2R4都循环完成后OFF，则可能影响机器人利用效率。

2）、2次干涉信号允许确认：

防止2台机械手同时进入干涉区，既：机械手禁止另一台进入信号已经发出，但对方尚未接收到信号时刻，2台机械手存在同时进入了干涉区的可能性。

3）、在PLC编程中，信号关系：

信号对应关系如下（仅供参考），目的说明与互锁信号的区别。

2、不同的干涉区使用不同的干涉信号：

如果两台机械手之间存在多个干涉区，则要求使用不同的干涉区信号。

3、工业机械手干涉信号地址分配：

从IN/OT--9开始，机械手之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要使用数量不超过4个，则存在干涉区机械手，在生产线交互信号中PLC程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。

干涉信号地址分配表：

4、工业机械手之间的互锁：

工位之间的机械手、同一工位的机械手之间干涉现象，但不属于干涉区描述属性时，采用互锁信号来处理。

R2机械手与R4机械手之间的互锁：

R2机械手为焊接机械手，在工作台位置进行工件焊接，R4为搬运机械手，2台机械手在工作台位置处存在干涉现；

工作时序：R2机械手焊接完成后，工作台夹具打开，R4机械手才能进行搬运。

果使用IN（36）、OT（36）为互锁信号，则R2机械手完成焊接，到达位置（1）给出OT#（36）ON，R2机械手发出与R4机械手不干涉信号，到达位置（2）的时间大于0.5秒（即：大于信号传输+2*生产线PLC程序执行时间），或采取延时方式延时0.5秒关闭允许信号OT#（36）OFF；该信号在生产线PLC内进行自锁，当R4机器人完成抓件动作或循环完成后复位自锁信号。

生产线PLC程序，仅供参考（不是实际程序），目的说明与干涉区信号的区别。

5、工业机械手互锁信号使用地址分配表：

自锁：典型的应用是用自己的常开触点与开启按钮并联，锁定回路。即使开启按钮弹开了，由于有自锁触点的连接，仍可形成回路。这种接法就叫做“自锁”。

互锁：典型的应用是将继电器A的常闭触电串联在其他回路当中，而其他回路中继电器B的常闭触电串联在继电器A的回路中。当继电器A的线圈先得电时，它的常闭触电会断开继电器B的回路。相反，如果继电器B的线圈先得电时，它的常闭触电会断开继电器A的回路。这样互相牵制，起到一定的逻辑作用。这种接法就叫“互锁”。

在一个回路中，即有自锁又有互锁的就叫做“联锁”。

自锁，是在接触器线圈得电后，利用自身的常开辅助触点保持回路的接通状态，一般对象是对自身回路的控制。

如把常开辅助触点与启动的电动开关并联，这样，当启动按钮按下，接触器动作，辅助触电闭合，进行状态保持，此时再松开启动按钮，接触器也不会失电断开。一般来说，在启动按钮和辅助按钮并联之外，还要在串联一个按钮，起停止作用。点动开关中作启动用的选择常开触点，做停止用的选常闭触点。

互锁，说得是几个回路之间，利用某一回路的辅助触点，去控制对方的线圈回路，进行状态保持或功能限制。一般对象是对其他回路的控制。

联锁，就是设定的条件没有满足,或内外部触发条件变化引起相关联的电气、工艺控制设备工作状态、控制方式的改变。

“在一个回路中，即有自锁又有互锁的就叫做“联锁””这种说法并不科学，也不全面。

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