常见并联机器人有哪几种结构
发布日期：2020-05-22
并联机器人是目前非常成熟的机器人产品，同时也是速度最快的工业机器人。行业也叫蜘蛛手机器人。
一：首先来了解并联机器人与串联机器人
串联机器人其串联式结构是一个开放的运动链，其所有运动杆并没有形成一个封闭的结构链。串联机器人的工作空间大，运动分析比较容易可以避免驱动轴之间的耦合效应。但其机构各轴必须要独立控制，并且需要搭配编码器和传感器来提高机构运动时的精准度。
而并联机器人和传统工业用串联机器人在应用上构成互补关系，它是一个封闭的运动链。并联机器人不易产生动态误差，无误差积累精度较高。另外其结构紧凑稳定，输出轴大部分承受轴向力，机器刚性高，承载能力大。但是，并联机器人在位置求解上正解比较困难，而反解容易。
二：从实物来简单的说一下并联机器人的机构构成。
1、静平台：用于安置和固定伺服电机及中间轴，确保高频率高强度的工作环境能平稳运行。静平台也就是用来安装，固定并联机器人的顶部机构，包括所有伺服电机，全部都在这个地方。这个地方有几个主动轴，就是几个轴，一个轴，一个伺服电机，包括中间的轴。
2、动平台，连接从动臂下端，用于悬挂负载，可以在臂展范围内工作。东平台就是最底部的安装抓手，或者吸盘的平台。动平台基本没有什么驱动机构，如果需要其他的驱动机构，基本是气动的阀门等，不过这类设备也都是后面安装上去的。
3、主动臂，从动臂。使用炭纤维材质，有效提高强度比，用于伺服电机与从动臂之间的连接。很多朋友会问，为什么使用碳纤维的材料。答案很简单，delta的速度非常快，如果需要保持有效负载3-12公斤的负载，碳纤维既可以满足质量轻巧，并且强度高，不变形。可以保证精度。
并联机器人的机构，在《并联机器人机构学原理和控制》黄真教授--1997年版，第二章空间并联机构的结构解析，第五节：并联机器人机构的结构形式。讲述的非常详细，从这也侧面反馈，并联机器人机构的研究如今已经非常成熟。
有志向从事这个领域深入研究的，还是非常建议去认真拜读一下，黄真教授的教科书。讲的非常详细。然后我们来说，蜘蛛手机器人的各类机构，这种已经制造出来，并且大量使用的机器人。在工业机器人领域，我们命名机器人的方式很简单，主要通过的是驱动电机的数量来命名轴数。
2轴并联机器人
3轴并联机器人
3自由度并联机构种类较多，形式较复杂，一般有以下形式：平面3自由度并联机构，如3-RRR机构，它们具有2个移动和一个转动；球面3自由度并联机构，如3-UPS-1-S球面机构，该类机构的运动学正反解都很简单，是一种应用很广泛的3维移动空间机构；空间3自由度并联机构，如Delta并联机器人，这类机构属于欠秩机构，在工作空间内不同的点其运动形式不同是其最显著的特点。还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机构。
4轴并联机器人：
6自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究得最多的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决，比如其运动学正解、动力学模型的建立以及并联机床的精度标定等。
并联机器人目前的出货量并不多，主要还是在国内没有普及开，这类产品在食品行业，医药行业（抓胶囊）具有非常好的应用前景。
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