通过了解点焊机械手的本体控制组成,看点焊机械手是如何提高焊接效率

      点焊机械手控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要是实现示教在线、焊点位置及精度控制，控制分段的时间及程序转换，还通过改变主电路晶闸管的导通角而实现焊接电流控制。点焊机械手的组成部分有：机器人本体、控制系统、示教器、焊枪和点焊系统。点焊机械手要求关节灵活所以一般选用6轴自由关节机械手，即：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。

      点焊机械手按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业，其过程是自动化的，并且具有与外部设备通信的接口，可以接受上一级主控与管理计算机的控制命令进行工作。如果说弧焊机械手的使用大大提高了焊接质量的稳定性和焊接效率，点焊机械手则具有更多的优势，带来的经济效益也更加可观。主要体现在：

1.机器人点焊时，大多采用钳体与变压器一体化方式，变压器的容量可以减小到1/3～1/4，节约了能源，并且极大地减轻了操作者繁重的体力劳动。

2.点焊机械手有更多的控制方式控制焊钳压力和焊接条件的自动切换，针对不同打点位置可轻松实现独特的焊接时序，大大提高了打点质量，避免了焊点漏打、多打及位置不准确等问题。

3.点焊机械手在打点效率上的优势明显，可提高效率8~10倍。我们有一个客户，设备临时出现故障，由于当时工期紧，他们临时采用手工来点焊同样的工件，结果4把手工焊钳在两个轮班只能生产40件，而点焊机械手正常生产时，在一个轮班就能完成90件左右。

4.点焊机械手可以使用机器人的一些独有技术进一步对焊接时序进行精确控制，使焊接效率和焊接质量进一步提高。如，电动焊钳在机器人上的使用不仅仅是加压方式的改变，其优势更体现在机器人对它的行程的控制方面：①可以根据焊点的位置实现理想的行程；②焊接过程中可以分段控制焊钳压力；③可以控制焊接条件输出的时间节点；④可以运用间隙示教功能灵活选择上电极示教、下电极示教方式，大大缩短了示教时间。

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