点焊机械手应用中存在的问题和解决措施

     在多任务环境中，一台机器人甚至可以完成包括焊接在内的抓物、搬运、安装、焊接和卸料等多种任务，机器人完全可以根据程序设定和任务性质，自动更换机器人手腕上的工具，完成相应的工作任务。在机械制造领域中，用于焊接加工的点焊机械手占据了整个工业机械手应用中的半壁江山。

      点焊机械手是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机械手，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，点焊机械手由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。

      点焊机械手应用中存在的问题和解决措施： 1.焊接偏差问题：可能是由于焊接位置不正确或找焊枪时出现问题造成的。此时，考虑TCP（焊枪中心位置）是否准确，并进行调整。如果经常发生这情况，必须检查机器人的每个轴的零位置，并重置为正确。2.侧咬问题：可能是由于焊接参数选择不当、焊枪角度不对或焊枪位置不对，可适当调整。（3） 气孔问题：可能是由于气体保护不好，工件底漆太厚或干气保护不够，所以可以通过相应的调整来处理。（4） 飞溅过大：可能是由于焊接参数选择不当、气体成分或焊丝伸长过大所致。可适当调整机械功率以改变焊接参数，通过调整气体配比仪表来调节气体混合比，并调整焊炬和工件的相对位置。（5） 焊尾冷却后形成的弧坑问题：当可编程时，在工作步骤中加入弧坑功能来填充。点焊机械手在机械制造中的应用大多数的点焊机械手其实就是通用的工业机器人装上某种焊接工具而构成的。

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