关于点焊机械手应用的知识

      近年来，国外机器人生产厂家都有自己的专用配套焊接设备，在这些焊接设备中已经插入了相应的接口板，因此在点焊机械手系统中没有附加的接口盒。需要指出的是，电弧时间在点焊机械手的工作周期中占有很大的比例，因此在选择焊接电源时，应按100%的持续率来确定电源的容量。送丝机构可以安装在机械手的上臂，也可以放置在机器人上，前者焊枪与送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者则以软管为主体，当机器人焊枪使软管处于弯曲状态时的某个位置，会严重影响送丝质量，因此送丝机安装时应考虑保证送丝稳定性的问题。

      点焊对所用的机器人的要求都比较低。因为点焊只需点位掌握，至于焊钳在点与点之间的移动路径没有严格技术要求。这也是点焊机械手最早只能用来点焊的原因。点焊机械手不仅要有足够的负重能力，而且在点与点之间移位时速度要迅速，过程要平稳，定位要精准，以减少工作的时间，提升机械臂工作效率。点焊机械手需要有的负载能力，取决于所用的焊钳样式。对于用与变压器分离的焊钳，40kg左右负载的机械手就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗较大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部进行焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停运动，电缆的损耗快。

      因此，目前企业多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在75kg左右。考虑到点焊机械手要有足够的负重能力，能以较快的加速度将焊钳送到空间位置进行准确焊接，一般都选用130kg左右负载的重型机械手。为了达到连续点焊时焊钳短距离快速度的要求。新的重型点焊机械手增加了可在0.3s内完成5cm位移的功能。这对电机的质量，微机的运算速度和算法都提出先进的要求。点焊机械手需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机械手就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于点焊机械手将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。

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